因應學習機器人的熱潮，開啟了這一系列文章，上一篇：如何踏入機器人的學習大門III-機器人動起來，學習機器人中最重要有五個科目「機構、動力、控制、互動、智能」，上一篇則是以「動力」為主，這一篇則是要探討「控制」。
「控制」機器人的方式大致上分為有線與無線，可能是實體的搖桿，也可能是無形的電腦程式，但在我們探討這些控制方式以前，應先了解機器人如何處理這些訊號，以釐清所需控制的物件。
什麼是IPO
IPO是Input Process Output的縮寫，代表著輸入、處理、輸出。在人類身上也會有IPO的狀況，舉個例子來說，當我們在開車時，「看到」前方有人，「想到」可能會撞到他，所以「執行」了煞車的動作。在這個過程中，眼睛是輸入的管道，大腦是處理的中心，大腿是輸出指令的物件。當我們使用電腦也存在著IPO，一個簡單的打字動作，鍵盤為輸入端，CPU為處理端，螢幕則為輸出端。
機器人的輸入、處理、輸出
在製作一個機器人之前，我們應明確的知道它的IPO是什麼。假設今天要製作一台自動駕駛機器人，功能為看到障礙物會停下來。我們必須先釐清何為「輸入」，對於人類來說看到東西之後停止，輸入端為眼睛，然而在機器人的領域中，常見的選擇為紅外線感應器或是超音波感應器。「處理」往往在於人類身上是相當快速與自然的，而機器人並非人類這麼聰明，它們就像是完全服從命令的軍人，一個指令一個動作，在下達指令以前，它們並不知道要執行動作，而下達指令的方式，就是程式。在自動駕駛機器人的案子中，我們可以撰寫當紅外線感應器感應到障礙物，則執行什麼動作，這時候就到了輸出端。「輸出」代表著是執行的動作，我們能夠看到或是聽到的一些行為，以自動駕駛機器人它的輸出端可以是馬達，也可以同時包含蜂鳴器。這樣就在快撞到時，停止馬達轉動，並且發出聲響。
機器人領域常見的輸入、輸出元件
這邊整理一些在機器人的領域上，常見的輸入與輸出的元件。
輸入：
- 紅外線感應器：可以偵測前方是否有物品。
- 超音波感應器：可以偵測前方物品的距離。
- 微動感應器：可以偵測是否有被按壓。
- 光線感應器：可以偵測目前光線的數值。
輸入：
- LED燈：依照不同的LED有不同的色光。
- 蜂鳴器：可以發出聲響的元件。
- 直流馬達：可以執行360度旋轉的馬達。
- 伺服馬達：可以控制大約0-180度的馬達。
總結一下，這篇文章為這系列文章的第四篇，我們探討了機器人的IPO，在控制的領域中，釐清了我們所控制的元件。下一篇我們將會探討「互動」的領域，了解機器人如何與外界互動，又或是機器人如何與機器人互動。
還沒有讀過我們的「如何踏入機器人的學習大門」系列文章嗎？
建議從第一篇開始，一步一步跟著我們學習！