如何踏入機器人的學習大門III-機器人動起來

　　因應學習機器人的熱潮，開啟了這一系列文章，上一篇：如何踏入機器人的學習大門II-認識不同種類的機器人，學習機器人中最重要有五個科目「機構、動力、控制、互動、智能」，上一篇則是以「機構」為主，這一篇則是要探討「動力」了解讓機器人動起來的神奇魔法。
　　要能夠動起來，勢必需要有足夠的電力，那選擇適當的電池也是學習機器人相當重要的一個環節。

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適用於機器人的電池

　　電池的種類百百種，要如何選擇適合機器人的電池呢？現今社會人們也許對於電池的了解有許比較有限，因為近幾年許多廠商把電池與電器整合在一起，我們不會看到裸露的電池本身，只需要拿條線幫它們充電就好。
　　電池大約分為一次性電池與充電電池，以一次性電池來說「碳鋅電池」與「鹼性電池」是便利商店最常見的電池，它們的電壓皆為1.5V。以充電電池來說「鎳氫電池」、「鋰離子電池」較為常見，外面標榜的充電電池大部分皆是「鎳氫電池」它的電壓為1.2V，而「鋰離子電池」的電壓則為3.7V。
　　碳鋅電池：又俗稱手電筒電池，適用於耗電量小且非長時間使用的電器產品，像是手電筒、鬧鐘、遙控器……等等。
　　鹼性電池：適用於耗電量大且使用較頻繁的電器產品，像是音響、小型遙控機器人……等等。
　　鎳氫電池：由於較低的環境汙染，又被稱為最環保的電池，具有記憶效應，基本上可以取代一次性電池，然而因為電壓僅有1.2V，對於一些舊式的電器可能會有電壓不足的問題，且相同電壓下與鋰離子電池相比，鎳氫電池的體積較大。
　　鋰離子電池：已被大量應用於生活中的充電產品，像是行動電源、手機、筆記型電腦……等等。不具有記憶效應且重量較鎳氫電池輕，被大量使用在電動汽車上。

電池種類	平均電壓	可否充電	備註
碳鋅電池	1.5V	否	提供小功率的電，較不適用於機器人
鹼性電池	1.5V	否	提供功率較大，但使用在機器人身上可能需要經常性的更換電池。
鎳氫電池	1.2V	可	一定電量的體積較大，具有記憶效應
鋰離子電池	3.7V	可	較為輕巧，不具有記憶效應

　　記憶效應：發生在某些充電電池上（如鎳氫電池），多次充電後導致電池容量減少的現象。
　　在學習機器人上，建議先以鋰離子電池作為入門電池。雖然電池的價格較為昂貴，但是可充電且不具有記憶效應的優點，以及重量與大小適中，可以減少許多因電池導致機器人發生狀況的情形。

學習機器人時常見的馬達

　　有了足夠的電力之後，接著該關心的是什麼東西可以使機器人有動作？馬達就像是機器人的身體肌肉，可以帶動機器人移動、揮手，一般常見的馬達有兩種「直流馬達」與「伺服馬達」。
　　直流馬達：一但通電後，就會進行360度的旋轉，由於價格較為親民且控制起來相當容易，在學習機器人的初期，常會使用它作為車型機器人的動力來源。一般的直流馬達只需要控制它順時鐘轉或是逆時鐘轉，在學習上真的相當簡單易懂。